Автономный мобильный робот на базе ROS AI, комплект JetRacer Kit B - Waveshare 26801

Система машинного зрения и обработка изображений

В комплект входит камера.IMX219-160о резолюции3280 × 2464 пикселейи широкое поле зрения160°Камера предназначена для использования с библиотекой OpenCV и алгоритмами искусственного интеллекта.Это позволяет реализовать такие функции, как:

• отслеживание объектов,
• распознавание лиц,
• обнаружение движения,
• распознавание цветов,
• трассировка линий, анализ контуров,
• калибровка изображения,
• Приложения дополненной реальности.

Лидар и пространственное картирование

Робот оснащен радаром RPLIDAR A1, позволяющим осуществлять круговое сканирование окружающей среды на 360 градусов.Данные LIDAR используются для:

• создание карт окрестностей,
• местоположение робота,
• планирование маршрута,
• избегание препятствий.

Система поддерживает алгоритмы SLAM, использующие данные от энкодеров, инерциального измерительного блока (IMU) и лидара (LIDAR), включаяGmapping, Hector, Karto и Cartographerа также навигация на основеAMCL и move_base.

Двухконтроллерная архитектура

• Главный контроллер — Jetson Nano Dev Kit

Он отвечает за обработку изображений, алгоритмы искусственного интеллекта, поддержку ROS, картографирование, навигацию, обработку речи и ресурсоемкие вычислительные задачи. В комплекте B используется комплект разработчика Waveshare Jetson Nano с версией модуля Jetson Nano на базе eMMC, который больше подходит для использования в производственных условиях.

• Вспомогательный контроллер – Raspberry Pi RP2040

Двухъядерный микроконтроллер с высокими возможностями работы в реальном времени отвечает за управление движением, работу двигателей и энкодеров, сбор данных с датчиков и точное управление роботом. Связь между контроллерами осуществляется через USB, что обеспечивает более высокую скорость передачи данных, чем UART.

Автономная навигация и планирование маршрута

После наведения на цель роботсамостоятельно планирует маршрутОбходит препятствия и обновляет окружающую карту в режиме реального времени.

Робот поддерживает:

• навигация к одной точке,
• патрульная навигация между несколькими точками,
• Составление карты во время вождения.

Аудиосистема и голосовое взаимодействие

В комплект входят два MEMS-микрофона и громкоговоритель, работающие на основе USB-аудиосистемы.Это позволяет вам:

• Передача голоса в реальном времени,
• синтез речи,
• распознавание речи,
• распознавание речи,
• Двусторонняя голосовая связь между человеком и роботом.

Робот умеет «слушать», «понимать» и «отвечать» голосом.что позволяет создавать проекты интеллектуального взаимодействия.

Датчики и стабилизация

Интегрированный9-осевой датчик IMUРаботает с энкодерами колес и фильтром Калмана (EKF), обеспечивая точную ориентацию робота и стабильную навигацию.

JetRacer используетСтруктура скручивания типа Аккермана, объединяя:

• поворот передних колес с помощью сервопривода,
• Дифференциальный привод задних колес.

Применяемыймощные двигатели постоянного тока с металлическими шестернями и энкодерами AB-фазы, обеспечивая:

• точное регулирование скорости (ПИД-регулятор),
• Расчет одометрии,
• Тихая и стабильная работа.

Энергетика и безопасность

Интегрированная система электропитания с функцией выравнивания заряда и защитой от перезаряда, переразряда, перегрузки, короткого замыкания и обратной полярности, с измерением напряжения и тока и отображением параметров в реальном времени на OLED-дисплее.

Он отвечает за обработку изображений, алгоритмы искусственного интеллекта, поддержку ROS, картографирование, навигацию, обработку речи и ресурсоемкие вычислительные задачи. В комплекте B используется комплект разработчика Waveshare Jetson Nano с версией модуля Jetson Nano на базе eMMC, который больше подходит для использования в производственных условиях.