Можливість використання Raspberry Pi 4B або Raspberry Pi 5 як головного контролера (Raspberry Pi 5 4 ГБ в комплекті, вбудований у пристрій)дозволяє реалізовувати передові обчислювальні функції та обробку даних у режимі реального часу.Система працює з контролером ESP32, який відповідає за генерацію траєкторій руху та обробку кінематики, завдяки чому ресурси Raspberry Pi можна використовувати для реалізації високорівневих алгоритмів.та обробка даних з датчиків і камер.

Рішення дозволяє реалізовувати застосунки з використанням таких бібліотек, як OpenCV, підтримка мережевого зв'язку та інтеграція з системами Інтернету речей та штучного інтелекту. Архітектура хост-підрозділ дозволяє паралельну обробку завдань керування та аналізу даних, що підвищує операційну стабільність та розширює можливості розробки проектів за допомогою автономних функцій та систем машинного зору.

Вбудована 5-мегапіксельна камера з кутом огляду 160°Він дозволяє захоплювати та обробляти зображення в режимі реального часу. Модуль працює з Raspberry Pi, що дозволяє безпосередньо використовувати дані зору в алгоритмах керування та аналізі середовища робота.

Підтримуються такі функції, як розпізнавання обличчя, відстеження кольорів та виявлення руху, реалізовано за допомогою бібліотек OpenCV. Широкий кут огляду збільшує обсяг спостережуваної області, що важливо в мобільних додатках та системах, що реагують на зміни навколишнього середовища.Камера доступна у версіях RPI WAVEGO Pro ACCE та PI5 WAVEGO Pro KIT..

Конструкція з 12 ступенями свободиВін використовує багатоланкові механізми ніг, які в поєднанні з алгоритмами зворотної кінематики забезпечують точний контроль положення кінцівок. Це рішення генерує плавні траєкторії руху та підвищує ефективність передачі крутного моменту сервоприводом. Робот може реалізовувати різні режими ходи та динамічні зміни положення.

Використання сервоприводів послідовної шини забезпечує зворотний зв'язок щодо робочих параметрів, таких як положення та швидкість, що забезпечує точніше керування рухом та повторюваність. Архітектура системи приводу дозволяє синхронізувати всі осі, що важливо при реалізації складних послідовностей рухів.

Механічна структура ніжок забезпечує рівномірний розподіл навантаження під час контакту з землею, покращуючи стабільність руху та зменшуючи перевантаження окремих компонентів приводу. Це рішення підходить для застосувань, що вимагають точного відтворення руху та тестування алгоритмів керування крокуючими роботами.

Застосування 9-осьового датчика ICM20948дозволяє контролювати орієнтацію робота в режимі реального часу. Дані з акселерометра, гіроскопа та магнітометра використовуються для стабілізації пози та компенсації відхилень під час руху.Це дозволяє вам підтримувати рівновагу.та адаптація роботи робота до змінних ґрунтових умов.

Система вимірювання дозволяє швидко реагувати на зміни положення, що покращує контроль руху та зменшує ризик втрати стійкості під час виконання рухів.

Управління здійснюється через веб-інтерфейс, доступний через браузер, використовуючи автоматично створену точку доступу WiFi. Рішення не вимагає установки додаткового програмного забезпечення або налаштування середовища. Система дозволяє зберігати команди у форматі JSON як файли завдань у пам'яті ESP32, що дозволяє відтворювати запрограмовані послідовності рухів і виконувати повторювані операції.

Інтерфейс керування дозволяє керувати основними функціями робота в реальному часі, включаючи зміну режимів руху та ініціювання попередньо збережених послідовностей. Бездротовий зв'язок дозволяє працювати в середовищі без прямого дротового з'єднання, що підвищує гнучкість застосування.

Збережені послідовності можна використовувати для тестування алгоритмів керування та повторюваних сценаріїв роботи, який використовується в освітніх середовищах і при створенні прототипів роботизованих систем.

Корпус виготовлений з алюмінію 5052 та пластику PA12Він забезпечує високу механічну міцність при відносно низькій вазі. Використання численних підшипникових з'єднань у шарнірах підвищує довговічність та плавність роботи механізмів. Компактна конструкція дозволяє роботу працювати в обмеженому просторі.

Конструкція передбачає легкий доступ до механічних та електронних компонентів, що полегшує обслуговування та внесення модифікацій під час розробки. Використані матеріали обмежують деформацію під час роботи під навантаженням, що сприяє стабільності параметрів руху.

Система опори забезпечує достатню жорсткість всієї конструкції, зберігаючи при цьому мобільність, що важливо під час реалізації динамічних послідовностей рухів та роботи в різних робочих конфігураціях.